背景在机器人控制领域中，电机是一个重要的组成部分，无论是三轴云台、机械臂还是AGV，电机都在其中起到了动力输出的作用，常规的有刷电机结构简单，在实际工程中有着广泛的应用，但在机器人的运动控制中，有刷电机体现出了其控制精度不高和寿命短的缺陷，

拉普拉斯变换$$\mathscr{L}[f(x)]=F(s)=\int_0^\infty f(t)e^{-st}dt=\int_0^\infty f(t)e^{-(\sigma +jw)}$$$$\mathsc

线程启动与切换过程详解

不能将就算法 自瞄稳定性不够熟悉，不稳定。 导航 哨兵先不动 需要电控机械配合 机械臂交给电控 机械 人手不够。 走线设计问题。 大三同学去留问题。 文档。 硬件

中断模式和中断事件模式两者的区别在于中断的事件模式仅仅会将设备从低功耗条件下唤醒而不执行代码，也就是说，没有ISR。 byd,osDelay怎么不切换线程。。。 Kernel SettingsUSE_PREEMPTION1：抢占式调度器（p